Multipack Cell · 6 Robots

Unilever Trial FAT · pouch → carton · 00:00:00

หยิบ/วาง ว่าง ถือซองรอที่ปากกล่อง กล่องกำลังเติม กล่องไม่เต็ม / ซองหลุด

กำลังเริ่ม…ค่าเฉลี่ยย้อนหลัง 2 นาที (เวลาจำลอง)

–

ซองเข้า /นาที

–

วางลงกล่อง /นาที

–

ซองหลุด /นาที

–

ช่องกล่องเข้า /นาที

–

ช่องว่างหลุดออก /นาที

–

กล่องเต็ม

ตั้งค่าและผลวิเคราะห์

ปรับค่าหลัก

สายพานซอง

Modular Main Robot · 20 Hz = 0.444 m/s

โซ่กล่อง

Modular Chain · 25 Hz = 0.200 m/s

โซ่กล่องเดินแบบไหน

จำนวนซองที่เข้ามา

จากเครื่อง fill · นับซองเดี่ยว

เวลาหุ่น 1 รอบ

standby → หยิบ → วาง → กลับ standby

ความเร็วภาพจำลอง

ไม่มีผลกับตัวเลข แค่เร่ง/ชะลอภาพ

บันทึกค่ายังไม่มีรายการ

เก็บค่าที่ตั้งทั้งหมด + ผลเฉลี่ย 2 นาทีล่าสุด ไว้ในเบราว์เซอร์นี้ · กด “Export CSV” เพื่อเก็บเป็นไฟล์ถาวร

เวลา	ตั้งค่า	หลุด	เต็ม

Import

สมดุลไลน์ซอง/นาที

หุ่นยนต์ R1–R6เฉลี่ย 2 นาที

หุ่น	วาง/นาที	ถือรอ	ใช้งาน	KUKA.Sim

ถือรอ = % เวลาที่ถือซองรอเหนือปากกล่อง · KUKA.Sim = หยิบ/นาทีจากผลจำลองเดิม

ซองและกล่อง

ซองต่อกล่อง

วาง 2 กอง ซ้าย/ขวา ซ้อนขึ้นกองละชั้น

ระยะห่างกล่อง (pitch)

ตาม drawing 609.6 mm

ซองเข้ามาแบบไหน

จังหวะซองเข้า

ซองติดกันเป็นกลุ่ม (โหมดสุ่ม)

ยิ่งมาก ซองยิ่งมาเป็นก้อน

ทิศทางกล่อง

การทำงานหุ่นและกันชน

แบ่งงานระหว่างหุ่น

ใครว่างหยิบก่อน = ซองหลุดน้อยสุด · แบ่งเท่ากัน = หุ่นสึกหรอเท่ากัน

ลำดับงาน

กันชนระหว่างหุ่น

ทุกโหมดมีพื้นที่ทำงานครึ่งวงเฉพาะตัวอยู่แล้ว

ระยะติดตั้ง KR 7 R900

ความสูงแกน A2 เหนือสายพานซอง

แกนหุ่น → กลางสายพานซอง

ระยะแนวขวางไลน์

แกนหุ่น → กลางกล่อง

ระยะแนวขวางไลน์

โซ่กล่องต่ำกว่าสายพานซอง

ความยาว tool

flange → ปลายถ้วยดูด

ใช้ระยะเอื้อมไม่เกิน

reach สูงสุด 901 mm ถึงข้อมือ

วิเคราะห์และหาจุดที่ Smoothแนวโน้ม · สแกน · รันยืนยัน

แนวโน้ม 10 นาทีล่าสุด

อ้างอิงและสิ่งที่สมมติไว้KUKA.Sim Scenario1

ผล KUKA.Sim (34:45)

ซองเข้า /นาที 76.30

หยิบได้ /นาที 63.47

ซองหลุด /นาที 17.31

ช่องกล่อง /นาที 89.49

วางลงกล่อง /นาที 64.09

ช่องว่างหลุด /นาที 19.81

สิ่งที่สมมติไว้

สายพานซอง 20 Hz = 0.444 m/s (encoder INFEED_R1 บน smartPAD) และ โซ่กล่อง 25 Hz = 0.20 m/s (ค่าวัดจริง) แปลงเป็นเส้นตรงตาม Hz
กล่อง pitch 609.6 mm และ หุ่นห่างกัน 900 mm ตาม drawing · 4 ซอง/กล่อง เป็นค่าสมมติ ยืนยันค่าจริง (ที่ 25 Hz ได้ 19.7 กล่อง/นาที)
Cycle หุ่น 2.0 s (±0.08) แบ่งเป็น center→หยิบ 30% · หยิบ→วาง 40% · วาง→center 30%
หุ่นใช้ conveyor tracking: รับงานเมื่อคาดได้ว่าซองจะอยู่ในระยะหยิบ และช่องว่างในกล่องจะอยู่ในระยะวางในจังหวะนั้น
KR 7 R900: reach 0.901 m ถึงจุดข้อมือ (A4/A5) · ระยะตามแนวสายพาน = √((reach×%ใช้)² − แนวดิ่ง² − ระยะข้าง²) โดยแนวดิ่ง = ความสูง A2 − ความสูงจุดหยิบ/วาง − tool · ระยะข้างของซองคิดที่ขอบไกล (+0.17 m) ยืนยันระยะติดตั้งจริง
กล้องเห็นซองที่ x = 4.3 m · ซองที่เลยหุ่นตัวสุดท้ายไปถือว่าหลุด
Layout ตามคลิป: กล่องอยู่ lane ด้านหน้า (ฝั่งคนยืน) ซองอยู่ lane ด้านหลัง · โซ่กล่องต่ำกว่าผิวสายพานซอง 250 mm ปากกล่องจึงอยู่ระดับเดียวกับสายพานซอง ยืนยันระยะจริง
เส้นทางหุ่น (ตามตัวแปรบน smartPAD): Standby_Pos → Pre_Pick (เหนือซอง 100 mm) → Pick (ลงตรงแบบ tracking) → Post_Pick (ยกตรง) → Pre_Place (เหนือปลายฝากล่อง 80 mm) → Place (ลงลึกในกล่อง) → Post_Place (ยกตรงออก) → Standby_Pos · หัวจับ: กระบอกสเตนเลส + แผ่นถ้วยดูด 2×4
รูปแบบวางในกล่อง: หมุนซองเป็นแนวขวางกล่อง วางเป็น 2 กอง ซ้าย-ขวา ลำดับ ซ้ายล่าง → ขวาล่าง → ซ้ายบน → ขวาบน
ลำดับการทำงาน: หุ่นหยิบซองทันทีที่อยู่ในระยะ ยกไปรอเหนือปากกล่อง (50% ของเวลา หยิบ→วาง) แล้วกดลงวางเมื่อมีช่องว่างเข้ามาในระยะ (50%) · ถ้าไม่มีช่องว่าง หุ่นถือซองรอ
พื้นที่ทำงานครึ่งวง: แกน A1 ใช้ประมาณ 180° ฝั่งปลายไลน์เท่านั้น หุ่นหยิบ/วาง/รอได้ในช่วง 550 mm ก่อนถึงแกนตัวเอง (+50 mm) ฝั่งต้นทางไม่ใช้ · R6 ใช้ระยะเอื้อมเต็มฝั่งปลายไลน์
กันชนตอนวาง: กล่องหนึ่งใบให้หุ่นวางได้ทีละตัว หุ่นตัวอื่นรอจนตัวแรกวางเสร็จและถอยออก (เผื่อ 0.3 s)
กันชนตอนหยิบ: หุ่นต่างตัวห้ามหยิบซองที่อยู่ห่างกันน้อยกว่า 350 mm ในช่วง ±0.35 s รอบจังหวะหยิบ (ช่วงหัวดูดลง-ยก) ตำแหน่งคิดตามสายพานที่เดินอยู่ ยืนยันค่าจริง
ซองเข้าเป็นคู่ 2 แถวขนาน ศูนย์ห่างกัน 240 mm (สมมติ) หุ่นหยิบทีละซอง · ค่าเริ่มต้นมาต่อเนื่องระยะเท่ากัน (±10%) · โหมดสุ่มให้ 30% ของคู่มาติดกัน · ยังไม่คิดเวลาหุ่นหยุดเสีย
ผล KUKA.Sim บอกว่าหุ่นตัวแรกทำได้สูงสุดราว 18.6 ครั้ง/นาที (cycle ≈ 3.2 s) ซึ่งช้ากว่าค่า 2 s ที่ให้มา ปุ่ม “KUKA.Sim” จะตั้ง cycle เป็นค่านี้